Zrúcanina gotického hradu s pripojeným renesančným zámkom stojí na malej vyvýšenine uprostred roviny, od ktorej ho pôvodne delila vodná priekopa. Nachádza sa severne od mesta. Pôvodne tu stál nížinný hrad s vodnou priekopou, ktorá sa zachovala v podobe jazierka. Hrad vznikol po roku 1312 okolo strážnej veže pri považskej ceste. Patril ku kráľovským majetkom, v roku 1433 ho dobyli husiti, neskôr ho obsadili jiskrovci. Bašta na Hradnej hore bola predsunutou strážou samého Hrádku. V roku 1709 došlo k bitke a hrad bol ťažko poškodený. Hrad v roku 1803 vyhorel a obnovili už len kaštieľ. Horný hrad v roku 1930 čiastočne zabezpečili pred rozpadom. V kaštieli je sídlo pobočky Liptovského múzea v Ružomberku a Národopisného múzea Liptova.